YDLidar X4 Tutorial on RPi4B Ubuntu 20.04

ydlidar_01.cpp

#include "CYdLidar.h" #include <string> using namespace std; using namespace ydlidar; #if defined(_MSC_VER) #pragma comment(lib, "ydlidar_sdk.lib") #endif int main(int argc, char *argv[]) {   // init system signal   ydlidar::os_init();   CYdLidar laser;   //////////////////////string property/////////////////   /// Lidar ports   std::map<std::string, std::string> ports = ydlidar::lidarPortList();   std::string port = "/dev/ydlidar";   if(!ports.empty()) {       port = ports.begin()->second;   }   /// lidar port   laser.setlidaropt(LidarPropSerialPort, port.c_str(), port.size());   /// ignore array   std::string ignore_array;   ignore_array.clear();   laser.setlidaropt(LidarPropIgnoreArray, ignore_array.c_str(),                     ignore_array.size());   //////////////////////int property/////////////////   /// lidar baudrate   int optval = 128000;   laser.setlidaropt(LidarPropSerialBaudrate, &optval, sizeof(int));   /// tof lidar   optval = TYPE_TRIANGLE;   laser.setlidaropt(LidarPropLidarType, &optval, sizeof(int));   /// device type   optval = YDLIDAR_TYPE_SERIAL;   laser.setlidaropt(LidarPropDeviceType, &optval, sizeof(int));   /// sample rate   optval = 5;   laser.setlidaropt(LidarPropSampleRate, &optval, sizeof(int));   /// abnormal count   optval = 4;   laser.setlidaropt(LidarPropAbnormalCheckCount, &optval, sizeof(int));   //////////////////////bool property/////////////////   /// fixed angle resolution   bool b_optvalue = false;   laser.setlidaropt(LidarPropFixedResolution, &b_optvalue, sizeof(bool));   /// rotate 180   b_optvalue = true;   laser.setlidaropt(LidarPropReversion, &b_optvalue, sizeof(bool));   /// Counterclockwise   b_optvalue = false;   laser.setlidaropt(LidarPropInverted, &b_optvalue, sizeof(bool));   b_optvalue = true;   laser.setlidaropt(LidarPropAutoReconnect, &b_optvalue, sizeof(bool));   /// one-way communication   b_optvalue = false;   laser.setlidaropt(LidarPropSingleChannel, &b_optvalue, sizeof(bool));   /// intensity   b_optvalue = false;   laser.setlidaropt(LidarPropIntenstiy, &b_optvalue, sizeof(bool));   /// Motor DTR   b_optvalue = true;   laser.setlidaropt(LidarPropSupportMotorDtrCtrl, &b_optvalue, sizeof(bool));   //////////////////////float property/////////////////   /// unit: °   float f_optvalue = 180.0f;   laser.setlidaropt(LidarPropMaxAngle, &f_optvalue, sizeof(float));   f_optvalue = -180.0f;   laser.setlidaropt(LidarPropMinAngle, &f_optvalue, sizeof(float));   /// unit: m   f_optvalue = 10.f;   laser.setlidaropt(LidarPropMaxRange, &f_optvalue, sizeof(float));   f_optvalue = 0.12f;   laser.setlidaropt(LidarPropMinRange, &f_optvalue, sizeof(float));   /// unit: Hz   f_optvalue = 7.f;   laser.setlidaropt(LidarPropScanFrequency, &f_optvalue, sizeof(float));   // initialize SDK and LiDAR   bool ret = laser.initialize();   if (ret) {//success     //Start the device scanning routine which runs on a separate thread and enable motor.     ret = laser.turnOn();   } else {     fprintf(stderr, "%s\n", laser.DescribeError());     fflush(stderr);   }   // Turn On success and loop     while (ret && ydlidar::os_isOk()) {     LaserScan scan;     if (laser.doProcessSimple(scan)) {       fprintf(stdout, "Scan received[%llu]: %u ranges is [%f]Hz\n",               scan.stamp,               (unsigned int)scan.points.size(), 1.0 / scan.config.scan_time);       fflush(stdout);     } else {       fprintf(stderr, "Failed to get Lidar Data\n");       fflush(stderr);     }   }   // Stop the device scanning thread and disable motor.   laser.turnOff();   // Uninitialize the SDK and Disconnect the LiDAR.   laser.disconnecting();   return 0; }

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8) PROJECT(P_ydlidar_01) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11") add_definitions(-std=c++11) # Use C++11 #Include directories include_directories(      ${CMAKE_SOURCE_DIR} ) ############## YDLIDAR SDK START##################################### #find ydlidar_sdk package find_package(ydlidar_sdk REQUIRED) #Include directories include_directories(   ${YDLIDAR_SDK_INCLUDE_DIRS} ) #link library directories link_directories(${YDLIDAR_SDK_LIBRARY_DIRS}) add_executable(${PROJECT_NAME} ydlidar_01.cpp) #Link your project to ydlidar_sdk library. target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${YDLIDAR_SDK_LIBRARIES}) ############## YDLIDAR SDK END#####################################

 

mkdir build

cd build

cmake ..

make

./P_ydlidar_01

 

 

 

[Reference]

[1] https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/Tutorials.md