YDLidar X4 Tutorial on RPi4B Ubuntu 20.04 by Python

ydlidar_02.py

import os import ydlidar if __name__ == "__main__":     ydlidar.os_init();     laser = ydlidar.CYdLidar();     ports = ydlidar.lidarPortList();     port = "/dev/ydlidar";     for key, value in ports.items():         port = value;     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialPort, port);     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSerialBaudrate, 128000);     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropLidarType, ydlidar.TYPE_TRIANGLE);     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropDeviceType, ydlidar.YDLIDAR_TYPE_SERIAL);     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropScanFrequency, 7.0);     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSampleRate, 5);     laser.setlidaropt(ydlidar.LidarPropSingleChannel, False);     ret = laser.initialize();     if ret:         ret = laser.turnOn();         scan = ydlidar.LaserScan()         while ret and ydlidar.os_isOk() :             r = laser.doProcessSimple(scan);             if r:                 print("Scan received[",scan.stamp,"]:",scan.points.size(),"ranges is [",1.0/scan.config.scan_time,"]Hz");             else :                 print("Failed to get Lidar Data.")         laser.turnOff();     laser.disconnecting();

 

 

[Reference]

[1] https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK/blob/master/doc/tutorials/writing_lidar_tutorial_python.md